鞠柏贤

Ego-Planner-2D-ROS2. 通过对优化器底层进行修改，使其优化的轨迹坐标维度为2维（x和y），并对grid map进行重写，使其适配真正适配地面2D移动机器人。

EgoPlanner. 将EgoPlanner后端（纯净版）基于B样条的轨迹优化封装单独可用的C++文件，并将三维轨迹将为2维轨迹，适用于地面移动机器人实时局部路径规划

RC-ESDF-2D. 🚀 A high-performance, robo-centric 2D Signed Distance Field implementation for real-time collision avoidance and local trajectory optimization.

FastPlanner. 将FastPlanner后端基于B样条的轨迹优化封装单独可用的C++文件，并将三维轨迹将为2维轨迹，适用于地面小车实时规划

Sensor_Fusion. ROS下的一个激光雷达和毫米波雷达的数据融合算法

SensorFusion-UKF. 激光雷达和毫米波雷达数据融合基于无迹卡尔曼滤波算法c++工程项目

Fast-Planner-2D-ROS2. 本项目实现了 FastPlanner 轨迹优化模块的独立 C++ 封装，并针对地面机器人进行了 2D 适配。

TrajectoryControl. 用于无人船轨迹跟踪控制

AgiBot-D1-EgoPlanner2D-TEB. An Integrated Trajectory Optimization and Control Framework for Zhiyuan Quadruped Robots, based on EGO-Planner-2D and TEB Local Planner.

Trajectory_Optimize_Method_Release. 这是一个根据TEB算法写的轨迹优化器算法，用于帮助开发者理解TEB算法，并可利用此代码进行二次开发。

Selfdriving-MPC. 自动驾驶中MPC模型预测控制，是udacity中的开源项目。

Path-Planning-Algorithm. My IEEE Paper published Matlab Code

ImuGpsGuiding. 利用IMU和GPS从指定起点到指定终点，基于ROS框架。

KalmanFilter. 基于自己之前搭好的ROS机器人平台，自己写了卡尔曼滤波算法对IMU的加速度xyz进行滤波处理。

EgoPlanner-ROS2. ego planner后端基于ROS2交互式仿真

learning_messages_filters. ROS中关于传感器数据时间同步的demo

A-star-ROS2. 一种适用于自主绕障的A*寻路算法

teb_local_planner. 用于无ROS的TEB算法，并使用c++ matplotlibcpp库做了图形化显示

Local-Segment-AStar-Replanner. 一种基于轨迹的局部重规划器。它能够自动识别全局路径上的障碍物交段，合并相邻碰撞区域，并利用 A* 算法生成优化的绕障路径，最后将局部避障路径无缝“缝合”回原始全局规划中

3D_ESDFMap. C++

TEB_Simulator. 无ROS环境下，考虑两轮差速模型，对TEB算法进行动态仿真。

PID. 关于两种PID算法（位置型和增量式）的c++工程实现

ParticleFilter. Selfdriving Car Engineer Particlefilter

RosHIT. 这是一个关于履带车的控制程序，包括上位机和下位机arduino代码，以及对激光雷达、IMU、kinect v2.0、GPS等传感器信号的数据读取。

SeqKalman. 序惯卡尔曼滤波算法的实现

kalmanFilterForLaneParam. kalmanFilterForLaneParam

Lidar-and-point-cloud-1-. 传感器数据融合--激光雷达的数据生成以及点云的生成

global__plan_A-star. a global planner based on A-star And CostMap

SolutionToRiccatiForLQR. We use c language to implement the Rikati equation in LQR

costmap_converter_. 修改了No Ros版本的costmap_converter

Polyfit. C++Eigen求解曲线拟合

kinect-v2.0. 实现用鼠标点击图像立即会在图像上显示距离信息和坐标信息。

TrajectoryOptimizeMethod. 这是一个基于TEB算法写的轨迹优化器，用于辅助理解TEB算法

A-star. 将ROS中的A-star算法去ROS处理

BA_schur. 从零开始写vio学习BA优化代码，有一些理解，添加了一些注释。

Optimal-state-estimation. Optimal state estimation in robotics

free. 翻墙、免费翻墙、免费科学上网、免费节点、免费梯子、免费ss/ssr/v2ray/trojan节点、蓝灯、谷歌商店、翻墙梯子

RostopicMultithread. 基于ROS多线程订阅多个话题并且发布话题

AgiBot_D1_Navigation_ROS2. 适用于智元机器人 agibot_D_Edu 版本的 ROS2 架构下的轨迹优化与运动控制算法c++实现

free-v2ray. 免费v2ray账号分享+抓取节点网站

NewCostmap. 这是一个基于ROS改的costmap地图，去除了ROS相关代码，在Linux 下使用C++对costmap代码进行构建编译。

MatrixAandMatrixBDiscretization. Discretization Calculation of State Space Expression Matrix A of Vehicle Dynamics Model

RANSAC. 一种拟合算法

esdf_map. C++

G2O_2020_04. 用于TEB使用得开源g2o库源码版本

Prediction-self-driving-car-. 无人驾驶汽车（1）对周围的汽车或其他物体的预测

QRSolutionToMatrixInverse. We use c languafe to implememnt the QRSolutionToMatrixInverse.

learning_pcl. 主要用来学习调试kinect v2.0点云数据读取成xyz坐标的demo

TEB_demo. 这是一个辅助理解TEB算法基于g2o库实现非线性软约束框架的最小demo

Gradient-Descent-For-Predict. 机器学习_使用Gradient Descent预测房价-demo

-. udacity 中的开源项目，改成ROS通信协议处理。

GradDesent. 梯度下降的工程

image_transport. ROS下自己去写订阅者代码显示kinect 2.0的图像。

VIo. 我修改动过的vio算法

K-means-for-Cluster-algorithm. 用于理解k-means聚类算法的demo

TebNoRos. 用于存储无ROS的TEB算法

git-learning-demo.

AgiBot_D1_Controller_ROS2. 适用于智元机器人 agibot_D_Edu 版本的 ROS2 架构 SDK 驱动

isaaclab-learning. Python